はい。Firefox 3.0,3.5および4.0 は、Windows Vista と同様に Windows 7 上でも動作します。
Firefox のインストール方法についての説明は Windows 上に Firefox をインストールするには をご覧ください。
Windows 7 上での使用は、Firefox 3.6 から正式にサポートされています。
Firefox は Windows 7 上でも動作しますか
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